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常用校正装置及其控制规律

时间:2015-01-01 20:40来源:www.ninenine.net 编辑:自动控制网
根据校正装置的特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 (1) 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号,即校正装置具有正的相角特性,这种校正装置称为超前校正装置,对系统的校正称为超前校正。 (2) 滞后校正装
  根据校正装置的特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。
  (1) 超前校正装置
  校正装置输出信号在相位上超前于输入信号,即校正装置具有正的相角特性,这种校正装置称为超前校正装置,对系统的校正称为超前校正。
  (2) 滞后校正装置
  校正装置输出信号在相位上落后于输入信号,即校正装置具有负的相角特性,这种校正装置称为滞后校正装置,对系统的校正称为滞后校正。
  (3) 滞后-超前校正装置
  若校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性,而在另一频率范围内却具有正的相角特性,这种校正装置称滞后-超前校正装置,对系统的校正称为滞后-超前校正。
  1 比例(P)控制规律
  比例控制器的传递函数为称为比例系数或增益。
  
  具有比例控制器的系统
  2 比例-微分(PD)控制规律
  比例-微分控制器的传递函数为
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  称为比例系数或增益,τ为微分时间常数。
  
  具有比例-微分控制器的系统
  3 积分(I)控制规律
  积分控制的传递函数
  4 比例-积分(PI)控制规律
  PI控制器的传递函数为
  
  5 比例-积分-微分(PID)控制规律
  PID控制器传递函数为
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  常用校正装置及其特性——无源校正网络
  1 无源超前网络
  RC网络构成的超前校正装置,传递函数为
  
  a-分度系数 T-时间常数
  
  校正装置的零点,极点均位于负实轴上。其中零点总位于极点的右边,零、极点之间的距离由a值确定。
  
  校正网络的频率特性曲线如图所示,相频曲线具有正相角,即网络的稳态输出在相位上超前于输入,故称为超前校正网络。超前网络产生的超前相角为
  

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  其最大超前角频率
  其最大超前相角
  其对数幅频值
  2 无源滞后网络
  RC网络构成的滞后校正装置,传递函数为
  
  
  3 无源滞后+超前网络
  RC网络构成的滞后-滞后校正装置,传递函数为
  
  
  常用校正装置及其特性——有源校正网络 本文来自www.ninenine.net
  1 有源超前校正装置
  比例-微分(PD)
  
  2 有源滞后校正装置
  比例-积分(PI)
  
  3 有源滞后-超前校正装置
  比例-积分-微分(PID)
  
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